随着医疗事业的发展不断加快及各种疫情的，各种医疗物资较为丰富，由于各种疫情的肆虐和曼延，医疗活动中会产生的大量医疗废物愈来愈多，如果处置不当，则会引发传染，造成二次伤害；我国非常重视医疗废物处理处置，随着各种处理技术的不断成熟，医疗现状得到良好的改善；在各种医疗活动中，会用到各类不同的材料与设备，使用后，会产生大量的医疗废物，只有全面处理好这些医疗垃圾，才能保证环境安全，维护人们的健康。
1、医疗废物主要是指相关的医疗卫生机构在医疗、预防、保健及相关活动中产生的直接或间接感染性、毒性或危害性的废物，这些废物的产生，带有一定的病原体，更是病毒的宿主，医疗废物内容广泛，主要包括：传染性废物；病理性废物；损伤性废物；药理性废物；化学性废物和放射性废物等，具有一定的数量，对人体和环境产生危害。
1）医疗废物是危险性垃圾，具有传染性、毒性、腐蚀性、放射性等特征，所以说，医疗废物的处理不同于一般的垃圾，需要全面做好处置，才能保证安全。
2）医疗废物处置过程较为复杂，需要根据不同的类别进行处置，一般处理过程包括分类、保管、收集、运送和处理五个部分。从实际的效果看，我国医疗废物处理处置还存在不足，管理不够严格，特别是在技术手段上还比较单一，无法实现医疗废物减量化、资源化和无害化管理。
2、医疗废物处理处置原则
1）减量化、资源化、无害化原则。要把一般垃圾与医疗垃圾进行分类，这样才能保证节约能源，确保全面处理处置。
2）对于一般性的医疗机构而言，其产生的废物中只有10%-25%是医疗废物，其他的并不产生危害，所以说，一定要严格区分好生活垃圾与医疗垃圾，做好有效的分类处理处置，通过合理的分类，才能保证医疗废物及时处理，达到降低成本，减轻危害的目标。
3）对于一些可以再回收的垃圾，需要进行二次利用，全面保证资源的节约，对无法使用的，需要做无害处理，避免出现二次污染，保证人们的健康。
4）医疗废物处理处置全过程管理原则。医疗废物主要是由医院产生的，那么医院就是责任单位，需要对医疗废物全过程监督和管理，这是医院的职责。为了保证全过程管理，则需要强化制度建设，有效提高医疗人员的责任心，通过完善的管理制度，强化并督导医护人员对医疗废物做好全面的分类处理，切实强化全过程管理，对医疗废物做好处理处置，提高管理效果。
5）集中处置原则。医疗机构产生的垃圾数量不同，为了保证处理效果，则需要做好垃圾集中处理。当前，我国推行医疗废物集中处置的政策，以区市单元为主体，进一步强化集中管控，做到医疗废物集中进行处理，保证了处理的效果，提高了处置的效率。通过集中处置，进一步对他中间环节，实现处理安全、运费低的目标，同时，集中处理也大大的对他了对环境的污染，保证了区域环境安全。
6）引入市场竞争机制。可以根据当地的情况，进一步强化市场竞争机制作用，以市场为导向，全面加速医疗废物集中处置能力，对于可利用的部分，可以进行招标方式，形成市场化运行，建立高标准的处理企业，这样，有利于医疗废物集中处置的效果，形成良好的经济效益同时，也对垃圾进行的科学的处理。
3、在医疗垃圾收集处理方面，目前一般由垃圾车人工处理，存在的问题是：垃圾处理不及时、不到位、不够智能；经常产生二次污染；处理人员劳动强度大，不卫生，影响工作人员的健康等等；上海企科决定以垃圾处理机器人作为突破口，在改善环境问题上有所作为，研制垃圾处理机器人系统。
1）基本思路：总的设想是：让机器人处理垃圾更加智能化，包括垃圾投放分类提醒、垃圾的自动装载、运输、卸载等，由机器人自动控制完成。垃圾处理机器人系统由自动垃圾箱和自动垃圾车组成。自动垃圾箱，由机器人控制，任务是当有人靠近垃圾箱要投放垃圾时，提醒其按要求分类投放；自动垃圾车到达后垃圾车与其联系，自动垃圾箱将垃圾装上垃圾车；自动垃圾车，由机器人控制，通过寻线的方式寻找垃圾箱并与其通信，装载垃圾后将垃圾运送到垃圾站自动卸载垃圾。工作流程：自动垃圾箱安装超声波测距传感器，当人靠近垃圾箱投放垃圾时，测距传感器探测到，则由机器人发出声音提示——“请分类放置”；当自动寻线、定位垃圾车达到时，自动垃圾车通过蓝牙发出装载垃圾信号，由垃圾箱装完垃圾，运到垃圾处理厂，卸载垃圾，完成垃圾清理工作。在垃圾车移动过程中，遇到障碍物，如行人、车辆等要停下来避让，这一功能由超声波探测障碍物，机器人控制完成。
2）垃圾处理机器人系统由自动垃圾箱和自动垃圾车组成。自动垃圾箱，由机器人控制，任务是当有人靠近垃圾箱要投放垃圾时，提醒其按要求分类投放；自动垃圾车到达后垃圾车与其联系，自动垃圾箱将垃圾装上垃圾车。自动垃圾车，由机器人控制，通过寻线的方式寻找垃圾箱并与其通信，装载垃圾后将垃圾运送到垃圾站，自动卸载垃圾。
3）工作流程：自动垃圾箱安装超声波测距传感器，当人靠近垃圾箱投放垃圾时，测距传感器探测到，则由机器人发出声音提示——“请分类放置”；当自动寻线、定位垃圾车达到时，自动垃圾车主控器通过蓝牙发出装载垃圾信号，自动垃圾箱向垃圾车倾倒垃圾，垃圾车装完垃圾，运到垃圾处理厂，卸载垃圾，完成垃圾清理工作。
4）研制过程：利用JAKA机器人套装、GT2201学生基础套装、配件库以及其他JAKA配件搭建机器人，进行模拟论证;将上面的设想通过设计、试验、完善各个功能模块，并将各模块整合起来，分别形成机器人自动运输车和机器人垃圾箱;利用JAKA机器人自带的图形化编程软件，设计机器人程序，在机器人上调试、修改程序，由机器人实现以下功能：机器人垃圾运输车自动寻找垃圾箱，机器人垃圾箱与垃圾运输机器人通过蓝牙通讯，机器人与自动垃圾箱相互配合将垃圾装上垃圾运输机器人，由垃圾运输机器人通过巡线移动、定位，自动运输垃圾到垃圾处理站并自动卸载垃圾。
4、医疗垃圾机器人自动化收集处理技术先进性
1）科学性：利用JAKA机器人软件套装和节卡积木等，根据运动学和动力学的基本原理，搭建建机器人;使用节卡的主控器和声音传感器、光电传感器、超声波传感器、角度传感器、电机等组成机器人，在结构设计时，考虑了重心位置、驱动方式、驱动功率以及程序中各参数对机器人工作的影响，使用JAKA机器人软件套装、运用模块化设计思想，利用节卡图形化编程软件编写的程序来控制机器人完成垃圾的装载、运输、卸载等任务，设计制作具有一定的科学性。
2）创新性：机器人自动垃圾箱、机器人垃圾自动运输车的结构设计；由自动垃圾箱、自动垃圾运输车构成的系统设计；垃圾投放监督、提醒功能；相应的程序设计。以上内容经查新未发现相同设计，具有一定的创新性。
3）实用性：设计的垃圾处理机器人由自动垃圾箱、垃圾自动运输车、垃圾箱自动清理车、人工远程控制以及相应的软件组成。自动垃圾收储箱在自动垃圾车停靠时能够自动向垃圾车倾倒垃圾；自动垃圾车能够自动寻找垃圾箱，与自动垃圾箱通信后，由自动垃圾箱将垃圾装上后，将垃圾运输到垃圾处理站，自动卸载垃圾；该系统由传感器获取信息，经控制器在程序的控制下完成规定的任务。经测试，达到了设计的功能要求，经过因地制宜改进后，加以推广，具有一定的实际使用价值。
5、进一步改进与完善的设想:对医疗垃圾处理机器人进行功能扩展，提升机器人处理较复杂问题的能力。具体设想如下：
1）增加功能/增加医疗垃圾处理机器人的功能：由多个机器人构成一个功能更加强大垃圾处理系统，每个机器人完成特定的任务，这些机器人不仅能够处理医疗垃圾，还能处理工厂、医院产生的生活垃圾；减少有害垃圾对环境的影响，杜绝垃圾清理工与有害垃圾的直接接触。
2）要给机器人增加清洗垃圾箱、给垃圾箱消毒和灭虫的功能；结合北斗导航定位系统（或GPS定位系統）和电子地图对机器人进行精确定位和导航，让机器人自由往返于垃圾产生地与垃圾处理站之间；提醒、监督人们对垃圾进行分类；在垃圾处理厂对垃圾进行自动分类，减轻人工分类的强度；引入相应的传感器，获取有害垃圾的信息，由专门的机器人对有害垃圾进行无公害处理。
3）增加人工远程操控；由于环境因素、机器人自身因素的影响，会出现这样那样的问题，需要把问题反馈给控制中心，由人工进行远程操控，使系统工作更加稳定、更加高效。人工远程操控由信息采集和反馈装置、控制装置、显示装置等硬件和操控软件等组成。
4）使用功能更加强大的机器人。功能更加强大的机器人要有更多的传感器接口、动作驱动接口或输出终端、交互能力、更快的运行速度以及更好的显示界面；更灵敏的各种传感器。
6、总结与展望：医疗垃圾处理机器人是一个由多个独立的机器人（或模块）组成的医疗垃圾收集处理系统；能够部分代替医疗垃圾处理过程中某些方面人员的工作；通过进一步完善该机器人垃圾处理系统以及增加人工远程控制，能有效减少人们处理垃圾的工作量，把人们从垃圾处理的工作中解放出来，也能使环境更加美好；垃圾处理机器人搭建和程序设计较合理，符合物理学中的力学原理。在结构设计时，考虑了重心位置、驱动方式、驱动功率以及程序中各参数对机器人工作的影响，使用JAKA节卡软件套装、节卡积木和节卡图形编程软件，运用模块化设计思想，设计制作具有一定的科学性；机器人功能的确定、结构的搭建、程序的设计是一系列试验的基础上敲定的，经过查新，没有发现相同的设计，具有创新性；垃圾处理机器人的设计，在功能上，具有垃圾分类提醒、垃圾装卸、运输的功能，在一定程度上，能解决垃圾处理的问题，具有实用价值。但是，机器人程序和机器人结构以及功能上还有待进一步完善和提高的空间，还须不断改进；用机器人处理医疗垃圾是机器人应用的一个发展方向，可以这样展望，垃圾处理机器人通过不断改进，定能逐步取代垃圾清洁工的工作，具有广阔的发展前景。但是就目前及今后一段时间内，由于技术的限制，医疗垃圾的处理离开人的参与还是不行的，机器人与人与人结合进行远程操控来处理医疗垃圾应该是比较现实的选择;还有后继的处理工艺也非常重要，明天我们继续做相关技术介绍与大家商榷和共享！.
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